隨機(jī)3D容器拾取是一項(xiàng)不斷發(fā)展的機(jī)器人技能，它要求機(jī)器人看到并像人類一樣行動(dòng)。通常，會(huì)指示機(jī)器人在固定位置拾取零件，例如送料碗的抓取或熱成型托盤。為了節(jié)省空間并降低成本，制造商希望機(jī)器人從箱子，盒子和手提袋中挑選隨機(jī)定向的零件。

　　3D箱揀選過(guò)程

　　對(duì)于配備了機(jī)器視覺(jué)的機(jī)器人來(lái)說(shuō)，從垃圾箱中揀貨并不是一件容易的事。人的靈巧性是將觸摸，視覺(jué)和手眼協(xié)調(diào)結(jié)合的一項(xiàng)技能。人們可以不加思索地從垃圾箱中抓取隨機(jī)零件，但是機(jī)器人卻為這一任務(wù)而苦苦掙扎。給機(jī)器人一個(gè)排列合理的物品，它就可以完成這項(xiàng)工作，但是將物品扔進(jìn)垃圾箱，機(jī)器人甚至很難弄清楚它所看到的東西。

　　為了使機(jī)器人能夠有效地從垃圾箱中拾取隨機(jī)對(duì)象，它需要點(diǎn)云圖。點(diǎn)云是由給定坐標(biāo)系定義的數(shù)據(jù)點(diǎn)的集合。為了創(chuàng)建點(diǎn)云，立體機(jī)器視覺(jué)相機(jī)會(huì)生成2D深度圖。然后，將該地圖上的每個(gè)像素重新投影到3D空間。這將提高3D模型的精度。

　　隨機(jī)3D箱拾取的挑戰(zhàn)

　　對(duì)于隨機(jī)3D箱拾取來(lái)說(shuō)，挑戰(zhàn)是巨大的。多種技術(shù)須地協(xié)同工作，以便可以進(jìn)行3D容器拾取。須考慮零件，箱，機(jī)器人末端執(zhí)行器，放置目標(biāo)和環(huán)境障礙物的3D模型。

　　須創(chuàng)建一個(gè)用于拾取零件并將其放置在目標(biāo)位置的方法的模型，然后圖像分析軟件須能夠找到該零件并確定將其從垃圾箱中取出的障礙。路徑規(guī)劃軟件須從頭到尾找到一條無(wú)碰撞的路線。除拾取物體外，機(jī)器人還須能夠?qū)Ш降嚼?，移?dòng)其末端執(zhí)行器并正確搬運(yùn)零件。

　　3D機(jī)器視覺(jué)提供解決方案

　　數(shù)字成像，識(shí)別，數(shù)據(jù)處理和光學(xué)技術(shù)成為工業(yè)機(jī)器人的“眼睛”和“大腦”，使其能夠滿足高精度，高速度和低維護(hù)的要求。