汽車(chē)鋼板的視覺(jué)定位檢測(cè)過(guò)程，重力對(duì)中和機(jī)械對(duì)中，都存在相同的問(wèn)題。首先，產(chǎn)品的外觀可能會(huì)留下污點(diǎn)，這會(huì)因重力和氣缸拍打而影響質(zhì)量；第二，生產(chǎn)線受重力和機(jī)械研磨的影響。第三，成本高。視覺(jué)定位可以輕松解決這些問(wèn)題。首先，視覺(jué)定位是一種非接觸式定位方式。它安裝在傳送帶上方，從而避免了由于外力增加而影響質(zhì)量的現(xiàn)象；其次，從拍照和處理圖像到將坐標(biāo)信息提供給機(jī)器人的時(shí)間控制在500毫秒內(nèi)；第三，與傳統(tǒng)的定位方法相比，視覺(jué)定位檢測(cè)的成本更低，但更穩(wěn)定，更準(zhǔn)確。

　　鋼板視覺(jué)定位檢測(cè)系統(tǒng)可以通過(guò)分析視覺(jué)模式匹配工具來(lái)切換到相應(yīng)的作業(yè)。對(duì)于寬視角產(chǎn)品（3-4米）和不同類(lèi)型的材料，鋼制視覺(jué)系統(tǒng)測(cè)試過(guò)程：

　?。?）在傳送到預(yù)定位置后，PLC將位置信號(hào)發(fā)送給機(jī)器人，然后機(jī)器人將觸發(fā)照片信號(hào)發(fā)送給機(jī)器人。通過(guò)以太網(wǎng)的視覺(jué)系統(tǒng)；

　?。?）視覺(jué)系統(tǒng)接收到觸發(fā)信號(hào)，然后對(duì)其進(jìn)行拍照和處理，并計(jì)算出坐標(biāo)信息（橫坐標(biāo)，縱坐標(biāo)，偏轉(zhuǎn)角）；

　?。?）視覺(jué)系統(tǒng)將產(chǎn)品的坐標(biāo)信息（水平偏移，垂直偏移和偏轉(zhuǎn)角度）發(fā)送給機(jī)器人；

　?。?）根據(jù)產(chǎn)品的位置偏移信息，機(jī)器人調(diào)整其手勢(shì)以抓住產(chǎn)品并將其放置到指定位置；

　　（5）完成此過(guò)程后，機(jī)器人將返回等待點(diǎn)以等待下一個(gè)信號(hào)。

模式匹配技術(shù)

　　每個(gè)機(jī)器視覺(jué)應(yīng)用程序的第一步（也是成功的關(guān)鍵步驟）是在可視攝像機(jī)的視野中定位對(duì)象-此過(guò)程稱(chēng)為模式匹配。

　　有時(shí)模式匹配非常困難，因?yàn)樘嗟淖兞繒?huì)影響視覺(jué)系統(tǒng)中對(duì)象的顯示模式。傳統(tǒng)的模式匹配技術(shù)基于像素網(wǎng)格分析過(guò)程，稱(chēng)為歸一化相關(guān)。這種方法通過(guò)查找灰度級(jí)或圖形基準(zhǔn)與圖片的其他部分之間的統(tǒng)計(jì)相似性來(lái)固定事物的X / Y位置。

　　這種方法在某些情況下是有效的，但是當(dāng)生產(chǎn)線的外觀頻繁變化（例如物體的角度，大小和形狀）時(shí)，其定位物體的能力和準(zhǔn)確性將受到限制。

　　為了克服這些限制，盈泰德開(kāi)發(fā)了稱(chēng)為Rvsto的幾何圖案匹配技術(shù)。通過(guò)該技術(shù)，可以通過(guò)不依賴(lài)于像素網(wǎng)格的邊界曲線來(lái)獲得對(duì)象的幾何形狀。然后可以在圖片中搜索相似的形狀，此技能不受特定灰度級(jí)的限制。因此，無(wú)論對(duì)象的角度，大小或形狀如何變化，都可以準(zhǔn)確找到它。從根本上提高了這項(xiàng)技術(shù)的服務(wù)能力。

　　Rvsto通過(guò)先進(jìn)的幾何圖案匹配技術(shù)可可靠且正確地定位工件。即使在惡劣的條件下，Rvsto也能夠較大地減少或完全消除固定的要求和成本。對(duì)于定位工件或特征，Rvsto是一種具有較大視覺(jué)檢查能力和高視覺(jué)系統(tǒng)可靠性的工具。