機(jī)器視覺中的運(yùn)動(dòng)估計(jì)技術(shù)主要包括以下幾種：

1. 光流法（Optical Flow）：這是一種常用的運(yùn)動(dòng)估計(jì)方法，通過計(jì)算圖像中像素點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)速度來估計(jì)物體的運(yùn)動(dòng)。它適用于小幅度動(dòng)作問題，并且可以分為全局方法和局部方法。

2. 塊匹配運(yùn)動(dòng)估計(jì)：這是一種利用相鄰幀之間的像素塊進(jìn)行比對(duì)，找到最佳的匹配塊以估計(jì)運(yùn)動(dòng)的技術(shù)。其基本原理是在視頻序列中尋找相鄰幀之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，從而得到物體或者背景的運(yùn)動(dòng)信息。常用的算法包括全搜索法、梯度法、金字塔法等。

3. 特征點(diǎn)匹配結(jié)合KLT法和光束平差法：這種方法首先檢測(cè)圖像中的特征點(diǎn)，然后使用KLT法進(jìn)行特征點(diǎn)匹配。接著，利用光束平差法最小化重投影誤差，迭代得到相機(jī)的內(nèi)外參數(shù)和特征點(diǎn)對(duì)應(yīng)的三維空間點(diǎn)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)運(yùn)動(dòng)的估計(jì)。

4. 幀間差分法：這是一種將相鄰幀或三幀序列圖像像素點(diǎn)的對(duì)應(yīng)灰度值進(jìn)行相減，通過判斷灰度差值是否大于閾值來確定物體是否發(fā)生變化（即是否運(yùn)動(dòng)）的方法。這種方法適應(yīng)環(huán)境能力強(qiáng)、計(jì)算量小、且穩(wěn)定性好。

5. SLAM中的相機(jī)運(yùn)動(dòng)估計(jì)：在SLAM（同時(shí)定位與建圖）中，相機(jī)運(yùn)動(dòng)估計(jì)是一個(gè)重要環(huán)節(jié)。它通常包括特征點(diǎn)匹配、優(yōu)化理論（如最小二乘法、高斯牛頓法等）的應(yīng)用，以及李群和李代數(shù)在處理旋轉(zhuǎn)和平移約束中的使用。

機(jī)器視覺中的運(yùn)動(dòng)估計(jì)技術(shù)多種多樣，每種技術(shù)都有其獨(dú)特的原理和應(yīng)用場(chǎng)景。在實(shí)際應(yīng)用中，可以根據(jù)具體需求和場(chǎng)景選擇合適的運(yùn)動(dòng)估計(jì)技術(shù)。