自動導(dǎo)航系統(tǒng)中的機器視覺進行障礙物檢測的過程，主要涉及以下幾個關(guān)鍵步驟：

1. 圖像采集：

通過攝像頭、激光雷達等視覺傳感器獲取環(huán)境中的圖像信息。這些傳感器能夠捕捉到周圍環(huán)境的實時畫面，為后續(xù)的處理提供基礎(chǔ)數(shù)據(jù)。

2. 圖像預(yù)處理：

對采集到的圖像進行預(yù)處理，包括去噪、增強對比度等，以提高圖像質(zhì)量，便于后續(xù)的目標檢測。這一步驟有助于減少圖像中的干擾信息，提高檢測的準確性。

3. 目標檢測與跟蹤：

利用圖像處理算法，如最大類間方差法、對稱性特征檢測等，對預(yù)處理后的圖像進行目標檢測，識別出障礙物。通過跟蹤算法對檢測到的障礙物進行持續(xù)跟蹤，以獲取其動態(tài)信息。

4. 特征提取與分類：

對檢測到的障礙物進行特征提取，如輪廓、形狀、顏色等，然后利用分類算法對障礙物進行分類，以區(qū)分不同類型的障礙物。這一步驟有助于系統(tǒng)更準確地理解周圍環(huán)境，并做出相應(yīng)的決策。

5. 距離與速度測量：

利用雙目立體視覺測距、毫米波雷達、激光雷達等技術(shù)，測量障礙物的實時距離、相對速度和方向等。這些信息對于自動導(dǎo)航系統(tǒng)的路徑規(guī)劃和避障策略至關(guān)重要。

6. 障礙物屬性計算與跟蹤：

對檢測到的障礙物進行屬性計算，如中心點、質(zhì)心點、長寬高等，以獲取障礙物的詳細信息。利用卡爾曼濾波器等跟蹤算法對障礙物進行平滑輸出，以提高檢測的穩(wěn)定性和準確性。

自動導(dǎo)航系統(tǒng)中的機器視覺進行障礙物檢測是一個復(fù)雜而精細的過程，涉及多個步驟和技術(shù)的綜合運用。通過這些步驟，系統(tǒng)能夠準確地識別并跟蹤周圍環(huán)境中的障礙物，為自動導(dǎo)航提供可靠的安全保障。